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A quelle distance est l'objet ?
Bonjour,
Je loin du lycée (38 ans) mais je ne savais pas trop ou poser ma question ...
Voila, je m'intéresse a la vision par ordinateur dans le domaine de la robotique .
J'aimerais savoir comment calculer la distance a laquelle se trouve une balle détectée par deux webcams.
Sachant que l'écart entre les deux webcams est de 8 cm et que je connais l'angle des webcams grâce a des servomoteurs .
J'ai donc comme informations, la longueur d'un coté ainsi que les deux angles adjacents a ce coté .
Si ma mémoire est bonne, le troisième angle ce calcule en faisant "angle3 = 180-angle1-angle2" , c'est ça ?
Je me retrouve donc avec la dimension d'un coté et la mesure de l'angle opposé . Encore une fois, il me semble qu'avec ça il faut utiliser une tangente mais l'école est loin pour moi lol ...
Ah oui, quand les webcams "regardent" droit devant, elles sont , pour les servomoteurs a la position 90° Et forcément, quand elles fixent le même objet cela forme un triangle quelconque ...
Voila, j'espère vous donner assez d'informations .
Merci de votre aide
Bonjour,
il est clair qu'à partir de la base 8cm et des deux angles, tu peux obtenir tout ce dont tu as besoin.
mettons des lettres sur tout ça :
comme tu l'as rappelé, à partir des deux angles 
et 
tu peux obtenir le troisième avec 
= 180° - -
mais tu peux ensuite obtenir les deux côtés AC = b et BC = a par :
a/sin = b/sin = c/sin
maintenant pour obtenir la hauteur h c'est avec h = b sin (dans le triangle rectangle ACH)
mais est-ce cette hauteur qui t'intéresse ou bien plutot la distance CM = d ?
c'est à dire la médiane du triangle
il y a le théorème de la médiane qui donne
d² = a²/2 + b²/2 - c²/4
et voila ...
bonne révision 
Oula, y'a des lettres partout ! 
Merci, je vais révisé tout ça, et ça vas revenir .
Pour répondre a ta question, c'est plutôt CM qui m'intéresse.
En fait, si on imagine un triangle ABC, et que mes webcams représentent des yeux ,
Les yeux seraient les points A et B, l'objet ( une balle ) serait le point C
Le segment [AB] mesure 8 cm, c'est l'écart entre les deux yeux . Les angles A et B correspondent
au valeurs indiquées par les servomoteur en degrés .
Il faudra par la suite que je fasse la même opération en utilisant cette fois-ci la hauteur des yeux
par rapport au sol . Ceci , si mes méninges fonctionnent bien devrait me permettre d'obtenir la
position de la balle dans un univers en trois dimensions . Une fois que j'ai ce point, mon robot ( devra toucher l'objet avec ça main grâce à de la cinématique inverse ...
Y'a du boulot quoi ! Mais j'ai du temps ...
Encore merci pour ces rappels de trigonométrie .
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