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Connaître la vitesse de deux moteurs.
Bonjour,
Tout d'abord je tiens a remercié tous les lecteurs de ce topic.
Voila mon problème :
Je suis actuellement étudiant en BTS IRIS, et dans le cadre de mon cursus scolaire je dois faire un projet informatique. Cependant je travail sur une table trois axes (X, Y, Z)
Voici un petit dessin de ce que sa donne :
Dessus on placera un support pour faire des gravures, ou des perçages des points connus.
Le perçage est facile, c'est au niveau de la gravure que sa se corse un peu, Par exemple on souhaiterai dans un premier temps faire un S. Comme vous pouvez le remarquer, le 'S' a des segments d'arc de cercle.
Tracer une droite a 45°, c'est la même vitesse pour les moteurs X et Y
Donc mon problème est de trouver la variation des vitesses pour les moteurs X et Y lorsque on est en présence avec un arc de cercle.
J'ai le point de départ, le point d'arriver et le Rayon
Si vous ne comprennez pas ce que je recherche dites le moi, j'essayerai de vous répondre au mieu.
Cordialement.
En vous remerciant encore d'avoir pris le temps de lire mon topic.
y = R.sin(K.t) depuis t = 0 jusque t = 2Pi/K
x = R.cos(K.t) depuis t = 0 jusque t = Pi/K
x = -2R - R.cos(K.t) depuis t = Pi/K jusque t = 2Pi/K
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dy/dt = K.R.cos(K.t) depuis t = 0 jusque t = 2Pi/K
dx/dt = -K.R.sin(K.t) depuis t = 0 jusque t = Pi/K
dx/dt = K.R.sin(K.t) depuis t = Pi/K jusque t = 2Pi/K
K est une constante qui doit être compatible avec la vitesse max de déplacement suivant les axes x et y.
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Suivant le "sens" dans lequel on veut graver le S, on peut évidemment croiser x et y dans les relations ci-dessus.
Sauf distraction. 
Merci de votre réponse.
Cependant je ne comprend pas tous, si vous pouvez m'en dire un peu plus....
Cordialement
Si on trace la courbe y = f(x) donnée par les équations parémétriques (paramètre = t (temps)) suivantes :
y = R.sin(K.t) depuis t = 0 jusque t = 2Pi/K
x = R.cos(K.t) depuis t = 0 jusque t = Pi/K
x = -2R - R.cos(K.t) depuis t = Pi/K jusque t = 2Pi/K
Cela donne ceci :
Remarque si on veut le S "vertical", il suffit de croiser les variables x et y.
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Donc en dérivant les équations ci-dessus par rapport au temps, on a les vitesses à imposer aux 2 moteurs en fonction du temps.
Cela donne alors ceci :
dy/dt = K.R.cos(K.t) depuis t = 0 jusque t = 2Pi/K
dx/dt = -K.R.sin(K.t) depuis t = 0 jusque t = Pi/K
dx/dt = K.R.sin(K.t) depuis t = Pi/K jusque t = 2Pi/K
Pour le moteur x, il faut donc lui imposer la vitesse donnée par : vy(t) = K.R.cos(K.t) depuis t = 0 jusque t = 2Pi/K
Pour le moteur y, il faut donc lui imposer la vitesse donnée par :
vy(t) = -K.R.sin(K.t) depuis t = 0 jusque t = Pi/K
et
vy(t) = K.R.sin(K.t) depuis t = Pi/K jusque t = 2Pi/K
R est le rayon des demi cercles à dessiner dans le S et K est une constante quelconque qui ne modifie en rien la forme du S dessiné.
Il faut choisir K en tenant compte que la vitesse max des moteurs pendant le tracé sera de KR.
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