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rotation dans l espace ; calcul des coordonnées du point image
la question concerne une application "liaison au sol" automobile :
Dans un espace R3 orthonormé je connais les coordonnées de 3 points quelconques A , B , C
La droite passant par B et C sert d'axe de rotation et on fait tourner le plan ABC ( plan passant par ces 3 points A , B et C ) autour de l'axe BC
Existe t il une méthode , simple si possible ! , permettant de calculer les coordonnées du point A' obtenu par une rotation du point A d'un angle teta autour de l'axe BC ? ( la seule variable est donc teta )
Tu peux remarquer que l'image A'dépend exclusivement de A ,la droite (BC) et l'angle 
posons alors:
= BC/||BC|| (vecteur unitaire dirigeant l'axe (BC))
et H le projeté orthogonal de A sur (BC) il est alors facile de voir que:
HA'=cos()HA+sin()^HA
avec:
HA= BA - (BA.)
ou encore si on veut utiliser directement les données:
OA'=OB+(BA.)+cos()(BA-(BA.))+sin()^BA
Enfin éspérons que c'est bien ça 
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