Bonjour,
Voici l'exercice sur lequel je bloque et j'aurai besoin d'aide:
le robot tourne a une vitesse non constante suivant le profil de vitesse angulaire α(point) (t). Les temps caractéristiques sont tr = 0.2s et Tr = 0.8s tandis que la vitesse de rotation en phase de vitesse constante vaut w0= 0.4 rad/s.
-Calculer l'accélération angulaire / position angulaire.
Je sais qu'il faut dériver la vitesse angulaire pour avoir son accélération et intégrer pour avoir la position angulaire mais je ne sais pas comment mis prendre.
Merci d'avance,
Bonne journée
Bonjour,
Le deuxième schéma ne concerne pas la question que tu poses.
Il y a trois intervalles de temps :
de 0 à , accélération ;
de à
, vitesse constante ;
de à
, décélération
L'accélération angulaire n'est pas continue elle est constante sur le premier intervalle (la pente du profil de vitesse), nulle sur le deuxième et négative opposée à l'accélération du premier intervalle sur le troisième. Tu peux trouver facilement sa valeur en rad/s².
Pour la position angulaire, il faut déjà qu'on te donne la position angulaire à l'instant
.
Après il faut bien sûr intégrer, mais ça peut se faire simplement de manière géométrique en calculant l'aire sous le graphe entre t=0 et t = l'instant présent, avec bien sûr trois cas à considérer suivant l'intervalle de temps dans lequel est cet instant présent.
bonjour,
merci pour votre réponse.
mais je n'ai pas la position angulaire a \alpha_0 a t=0.
et concernant la manière géométrique je ne la connais pas pouvez vous me l'expliquer?
merci d'avance
bonne journée
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